RflyPilot支持多种日志系统,包括ulog,本小结将对ulog的使用进行详细介绍。
Ulog简介
ULog是用于记录消息的文件格式。该格式是自包含的,即它包含记录的格式和消息类型。关于Ulog的详细介绍请参考ULog文件格式。
基本配置
启用系统日志,修改配置文件rflypilot.txt
,使sys_log_en = 1
,即可启用记录系统日志。默认频率为50Hz,可以通过修改src/application/ulog_thread.cpp
文件改变日志记录频率。
void * thread_ulog(void * dir)
{
core_bind(ULOG_CORE);
timespec thread_log_sleep;
thread_log_sleep.tv_sec = 0;
thread_log_sleep.tv_nsec = 20*1000*1000;//20ms 默认50Hz
配置完成后,运行
./rflypilot
,即可在当前目录下创建一个以log
开头并包含时间的文件夹,用于存储log。
Warning
注:RflyPilot默认只会在EXP和HIL模式下启用ulog记录线程。日志记录频率不可过高,否则会导致系统资源紧张。
日志的解析
记录得到的ulog日志文件可以通过SSH拷贝到计算机中用ulog2csv
函数进行解析,也可以直接使用日志查看工具FlightPlot,这里不再赘述。