RflyPilot支持多种日志系统,包括ulog,本小结将对ulog的使用进行详细介绍。

Ulog简介

ULog是用于记录消息的文件格式。该格式是自包含的,即它包含记录的格式和消息类型。关于Ulog的详细介绍请参考ULog文件格式

基本配置

启用系统日志,修改配置文件rflypilot.txt,使sys_log_en = 1,即可启用记录系统日志。默认频率为50Hz,可以通过修改src/application/ulog_thread.cpp文件改变日志记录频率。

void * thread_ulog(void * dir)
{
    core_bind(ULOG_CORE);
    timespec thread_log_sleep;
    thread_log_sleep.tv_sec = 0;
    thread_log_sleep.tv_nsec = 20*1000*1000;//20ms  默认50Hz

配置完成后,运行./rflypilot,即可在当前目录下创建一个以log开头并包含时间的文件夹,用于存储log。

Warning

注:RflyPilot默认只会在EXP和HIL模式下启用ulog记录线程。日志记录频率不可过高,否则会导致系统资源紧张。

日志的解析

记录得到的ulog日志文件可以通过SSH拷贝到计算机中用ulog2csv函数进行解析,也可以直接使用日志查看工具FlightPlot,这里不再赘述。