网络通信接口

本小节将介绍RflyPilot的网络通信接口，包括RflySim3D接口、示波器接口等。

功能	接口	接/发	说明	源文件
远程控制台SSH	TCP:22	接发	任何模式
RflySim3D视景显示	UDP:20010	发送	在SIH模式下启用	`src/application/scope_thread.cpp`
系统示波器	UDP:3333	发送	任何模式	`src/application/scope_thread.cpp`
控制器示波器（自定义）	UDP:3334	发送	任何模式	`src/application/scope_thread.cpp`
姿态估计示波器（自定义）	UDP:3335	发送	任何模式	`src/application/scope_thread.cpp`
位置估计示波器（自定义）	UDP:3336	发送	任何模式	`src/application/scope_thread.cpp`
执行器远程调试接口	UDP:2222	接收	在OFFBOARD模式启用	`src/application/offboard_thread.cpp`

Tip

执行器远程调试接口的功能是提供Simulink接口，使开发者可以利用Simulink调节执行器输出的PWM。相应的Simulink文件在debug_tools/udp_send.slx文件中。

注意

使用RflyPilot的网络相关功能时，需要将RflyPilot连接到局域网，同时设置好rflypilot.txt中的scope_ip（在线示波器计算机的IP）和station_ip(RflySim3D和执行器远程调试接口计算机的IP)。

# string
scope_ip = "192.168.199.233" # 152
station_ip = "192.168.199.233"