其他设置

1 rflypilot.txt:sih_use_real_state

这个选项是设置在SIH仿真模式下，是否使用真实状态作为控制系统的反馈，当为1时，则表示不启用状态估计系统，并直接将模型状态作为反馈输出到控制器中；当为0时，则表示启用状态估计系统，所有系统状态由传感器融合得到。

src/application/sih_thread.cpp

   /* Get model outputs here */
    if(_config.sih_use_real_state)
    {
      // SIH_Model_Y._e_cf_s;
      memcpy(&_cf_msg, &SIH_Model_Y._e_cf_s, sizeof(_cf_msg));
      cf_output_msg.publish(&_cf_msg);

      // SIH_Model_Y._e_lpe_s;
      memcpy(&_lpe_msg, &SIH_Model_Y._e_lpe_s, sizeof(_lpe_msg));
      lpe_output_msg.publish(&_lpe_msg);

      lpeLowPass_output_msg.publish(&_lpe_msg);
    }    

src/main.cpp

    case SIH:
      printf("mode : SIH\n");
      start_sih();
      usleep(500000);
      if(!(_config_msg.sih_use_real_state))
      {
        start_attitudeEstimator();
        start_lpe();
      }
      usleep(500000);      
      start_usrController();
    break;

2 rflypilot.txt:accel_cutoff_hz,gyro_cutoff_hz

accel_cutoff_hz与gyro_cutoff_hz分别为加速度计和陀螺仪低通滤波器截止频率，单位Hz。

class iir_lpf2_typedef{
public:
  iir_lpf2_typedef(float sample_freq, float cutoff_freq)
  {
    // set initial parameters
    set_cutoff_frequency(sample_freq, cutoff_freq);
  }
  iir_lpf2_typedef(void)
  {

  }
  // Change filter parameters
  void set_cutoff_frequency(float sample_freq, float cutoff_freq);
  float apply(float sample);
  // Return the cutoff frequency
  float get_cutoff_freq() const { return _cutoff_freq; }
  // Reset the filter state to this value
  float reset(float sample);
protected:
  float _cutoff_freq;
  float _a1;
  float _a2;
  float _b0;
  float _b1;
  float _b2;
  float _delay_element_1;   // buffered sample -1
  float _delay_element_2;   // buffered sample -2
};

3 如何支持64位系统

安装编译工具sudo apt install gcc-aarch64-linux-gnu g++-aarch64-linux-gnu，修改CMakeLists.txt中的CMAKE_CXX_COMPILER和CMAKE_C_COMPILER配置选项为

set(CMAKE_CXX_COMPILER "/usr/bin/aarch64-linux-gnu-g++")
set(CMAKE_C_COMPILER "/usr/bin/aarch64-linux-gnu-gcc")

4 高性能IMU（ICM45686）的支持

ICM45686是一款高性能IMU，具有低噪声和高量程的特性，现已支持RflyPilot，驱动文件位于src/drivers/imu/icm45686，启动函数为start_icm45686()。

5 飞控非正常姿态安装的设值

对于一些特定情况，可能不能将飞控进行水平安装，比如将飞控竖直安装等，此时需要对IMU和磁力计数据进行旋转处理。RflyPilot支持对物理传感器ICM42688P,ICM45868,QMC5883L三种传感器的旋转。相关配置分别定义在RflyPilot代码驱动文件中。

src/drivers/imu/accelerometer/PX4Accelerometer.h

class PX4Accelerometer
{
public:
    // PX4Accelerometer(uint32_t device_id, enum Rotation rotation = ROTATION_NONE);
    PX4Accelerometer();
    ~PX4Accelerometer();

    double theta = 0.0*0.01745329252;
    double phi = 0.0*0.01745329252;
    double psi = 0.0*0.01745329252;

    uint32_t get_device_id() const { return _device_id; }

    int32_t get_max_rate_hz() const { return math_px4::constrain(_imu_gyro_rate_max, static_cast<int32_t>(100), static_cast<int32_t>(4000)); }

    void set_device_id(uint32_t device_id) { _device_id = device_id; }
    // void set_device_type(uint8_t devtype);
    void set_error_count(uint32_t error_count) { _error_count = error_count; }
    void increase_error_count() { _error_count++; }
    void set_range(float range) { _range = range; UpdateClipLimit(); }
    void set_scale(float scale);
    void set_temperature(float temperature) { _temperature = temperature; }

    void update(const hrt_abstime &timestamp_sample, float x, float y, float z);

    void updateFIFO(sensor_accel_fifo_s &sample);

src/drivers/imu/gyroscope/PX4Gyroscope.h

class PX4Gyroscope
{
public:
    // PX4Gyroscope(uint32_t device_id, enum Rotation rotation = ROTATION_NONE);
    PX4Gyroscope();
    ~PX4Gyroscope();

    double theta = 0.0*0.01745329252;
    double phi = 0.0*0.01745329252;
    double psi = 0.0*0.01745329252;

    uint32_t get_device_id() const { return _device_id; }

    int32_t get_max_rate_hz() const { return math_px4::constrain(_imu_gyro_rate_max, static_cast<int32_t>(100), static_cast<int32_t>(4000)); }

    void set_device_id(uint32_t device_id) { _device_id = device_id; }
    void set_device_type(uint8_t devtype);
    void set_error_count(uint32_t error_count) { _error_count = error_count; }
    void increase_error_count() { _error_count++; }
    void set_range(float range) { _range = range; }
    void set_scale(float scale);
    void set_temperature(float temperature) { _temperature = temperature; }

    void update(const hrt_abstime &timestamp_sample, float x, float y, float z);

    void updateFIFO(sensor_gyro_fifo_s &sample);

src/drivers/magnetometer/qmc5883l/QMC5883L.h

class QMC5883L
{
public:
    // QMC5883L(I2CSPIBusOption bus_option, int bus, int bus_frequency, enum Rotation rotation = ROTATION_NONE);
    // ~QMC5883L() override;

    // static I2CSPIDriverBase *instantiate(const BusCLIArguments &cli, const BusInstanceIterator &iterator,
                        //  int runtime_instance);
    // static void print_usage();

    double theta = 0*0.01745329252;
    double phi = 0.0*0.01745329252;
    double psi = 0.0*0.01745329252;
    QMC5883L(void);
    void RunImpl();

    int init();
    // void print_status() override;

    int probe();

    bool Configure();

    float magData[3]; 
    uint64_t timestamp[1];

6 无刷直驱电机

功能的启用

在main.cpp中适当位置取消注释start_servo_motor()。

驱动接口函数

无刷电机使用的类为servo_motor_typedef

7 加速度计杆臂补偿

当无人机在高速旋转时，由于IMU安装位置不在飞行器质心，加速度计由于杆臂效应会产较大的加速度计输出，从而使状态估计系统受到影响，进而影响估计精度，加速度计杆臂补偿的目的是为了消除该影响，通过利用遗忘递推最小二乘法对杆臂进行估计，从而得到杆臂值，最后结合角速度输出进行补偿。
相关代码位于src/lib/imu_offset_estimator，相关仿真脚本位于script/imu_offset_estimator_codegen。

如何启用

在src/drivers/imu/accelerometer/PX4Accelerometer.cpp中，取消如下注释(约280行)

    //注：默认不启用杆臂估计功能，默认使用CH10触发
    // if(_rc_input.channels[9] > 1800)
    // {
    //  //遗忘因子 lambda 可能与采样率有关系
    //  imu_offset_estimator_instance.interface(_imu_offset_estimator_data.accel_raw, _gyro.gyro, _imu_offset_estimator_data.imu_offset, 0.9993);
    // }