软件系统架构

本节内容将介绍RflyPilot的软件系统架构。RflyPilot系统中的任务主要以线程的形式存在，部分线程之间独立运行互不干扰，而某些关键线程存在节拍关系。各个线程间通过内部消息系统进行通信。

主函数

RflyPilot在启动时会读取rflypilot.txt配置文件，并根据valid_mode的设置情况，通过switch-case语句，判断启动哪些线程。在RflyPilot中，所有任务都以线程的形式存在，比如控制器线程start_usrController()、IMU线程start_icm42688p()、GPS线程start_gps()、日志线程start_ulog()等等。

线程	功能	备注
`start_console`	启动控制台
`start_screen`	启动控制台实时参数显示功能
`start_ulog`	启动ulog日志记录
`start_sbus`	运行串行总线接收机驱动	HIL/EXP/SIH
`start_system_app`	运行默认的系统级消息发布系统	主要用于更新消息`system_scope_msg`
`start_scope`	运行在线示波器系统	包括系统示波器、控制器示波器、状态估计器示波器
`start_icm20689_new`	启动icm20689线程	IMU，HIL，支持FIFO读取
`start_ist8310`	启动ist8310线程	磁力计，HIL
`start_baro`	启动MS5611线程	气压计，HIL/EXP
`start_gps`	启动GPS线程	GPS，HIL/EXP
`start_attitudeEstimator`	启动姿态估计线程	支持代码生成
`start_lpe`	启动LPE位置估计器	支持代码生成
`start_usrController`	启动控制器线程	支持代码生成
`start_icm42688p`	启动icm42688p线程	IMU，EXP
`start_qmc5883l`	启动qmc5883l线程	磁力计，EXP
`start_sih`	启动SIH仿真模型线程	被控对象模型，SIH
`start_offboard`	启动offboard线程	用于接收计算机指令
`start_calibration`	启动传感器校准线程	仅在传感器校准时运行

Tip

关于各个仿真验证模式运行不同线程的具体情况，感兴趣的的读者可以仔细阅读代码src/main.cpp。

系统级函数

系统级函数是有与嵌入式系统紧密相关的函数，包括线程的创建、核心绑定、时间戳等等，这些函数通常定义在src/system_utility中。

函数	功能	备注
`create_thread`	用于创建线程	bool ret = create_thread("barometer", thread_baro, NULL);
`core_bind`	用于将某一线程绑定至某个CPU核心	输入参数0~3
`get_time_now`	用于获取当前系统时间	单位(us)